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機(jī)械防護(hù)中的安全回路應(yīng)用(三)

工業(yè)機(jī)器人操作運(yùn)行的安全,松手即停和路徑折返的描述與配置、工業(yè)機(jī)器人剎車檢查、工業(yè)機(jī)器人失去減速運(yùn)行(250mm/s)功能的危險(xiǎn)、檢漏測(cè)試。

圖片1、松手即停

       工業(yè)機(jī)器人功能定義的描述,在手冊(cè)里截圖如下
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圖片      工業(yè)機(jī)器人 配置的步驟,如下:

    1) 工業(yè)機(jī)器人配置 -- Controller -- Operator Safety。

    2)Hold-to-run,狀態(tài)設(shè)定為 TRUE,激活有效。FALSE,未激活。

   3)根據(jù)上面的配置,功能激活之后,工業(yè)機(jī)器人就有啟用松手即停功能了。

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2、路徑折返

      工業(yè)機(jī)器人 路徑折返,其功能定義描述。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人路徑偏離所編程的路徑時(shí),就必須實(shí)施路徑折返移動(dòng)。
       舉例來(lái)說(shuō),如果工業(yè)機(jī)器人發(fā)生了一次不受控制的停止,或工業(yè)機(jī)器人已因?yàn)辄c(diǎn)位移動(dòng)而偏離其路徑,那么就會(huì)需要實(shí)施此類移動(dòng)。
      工業(yè)機(jī)器人折返移動(dòng)將在下令啟動(dòng)程序時(shí)開始,在重新按指令繼續(xù)(之前因一次停止請(qǐng)求而中斷)前停止。
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       配置的步驟,如下:

      1)工業(yè)機(jī)器人主菜單 -- 配置 -- Controller -- Path Return Region。

      2) Auto,設(shè)定折返距離,回轉(zhuǎn)角度。

      3)  StartMove,設(shè)定折返距離,回轉(zhuǎn)角度。

      4)Manual,設(shè)定折返距離,回轉(zhuǎn)角度。

       根據(jù)上面的配置,配置設(shè)定后,工業(yè)機(jī)器人就具有這個(gè)功能了,正常的配置會(huì)默認(rèn)啟用。

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3工業(yè)機(jī)器人剎車檢查
圖片       正常運(yùn)行前,需檢查電機(jī)剎車,每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下:

a、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載***大的位置。

b、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置。
c、檢查軸是否在其原來(lái)的位置, 如果電機(jī)關(guān)掉后,機(jī)械手仍保持其位置,說(shuō)明剎車良好。

4、工業(yè)機(jī)器人失去減速運(yùn)行(250mm/s)功能的危險(xiǎn)

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 5、檢漏測(cè)試

       當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對(duì)變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測(cè)試, 所需設(shè)備為專門的檢查裝置,序列號(hào)為HD-3HAC 0207-1。

       方法及步驟

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